前沿拓展：

在進(jìn)行伺服定位操作之前，一般都需要先進(jìn)行原點回歸，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。

那么，為什么要進(jìn)行原點回歸？怎樣進(jìn)行原點回歸的操作呢？

伺服運動控制的原點回歸

一、原點回歸的必要性

1 所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。

2 這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

3 而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米（基準(zhǔn)位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

4 在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

5 增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進(jìn)行定位。

6 絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準(zhǔn)的位置。

7 所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對式定位時，我們就需要對應(yīng)的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準(zhǔn)位置，通過這個基準(zhǔn)位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。

二、兩個信號

1 在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個關(guān)于原點的關(guān)鍵信號：

2 原點回歸請求信號（原點復(fù)位請求標(biāo)志）

這個信號 ON 的時候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點，需要進(jìn)行原點回歸。

3 原點回歸完成信號（原點復(fù)位完成標(biāo)志）

當(dāng)原點回歸執(zhí)行完成時，該信號會 ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會 OFF，但是此時原點還是存在的。

4 判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應(yīng)該借助原點回歸完成信號。

對于增量式系統(tǒng)，每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點回歸。

5 對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時進(jìn)行一次原點回歸即可。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況，就要重新進(jìn)行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為 ON 來判斷。

三、常見的原點回歸方式

1 數(shù)據(jù)設(shè)定型

這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸，現(xiàn)在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!

2 當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。

3 伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機 Z 相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進(jìn)行 JOG 使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點回歸。

4 近點 DOG 型

▼什么是近點 DOG？

近點 DOG 實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置，那么怎么確定呢？通過 JOG 讓伺服電機轉(zhuǎn)動，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。

5 那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置，加一個標(biāo)記，然后伺服電機走到這個標(biāo)記位置時停止，把伺服電機當(dāng)前位置規(guī)定為原點？當(dāng)然可以！

6 所以，近點 DOG 信號就是這樣一個標(biāo)記。

拓展知識：