前沿拓展：

使用三菱交流伺服系統主要由三個系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

通常故障情況可由伺服驅動器上顯示代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：

1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。

2、AL.37-參數異常。內部參數亂，操作人員誤設參數或者驅動器受外部干擾導致。一般參數恢復成出廠值即可解決。

3、AL.16-編碼器故障。內部參數亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。

4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。

5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現報警，則驅動器內部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

6、AL.50、AL.51-過載。 檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監控伺服電機負載率是否長時間超過100%，伺服響應參數設置過高，產生共振等原因。

7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅動器或配件。

8、AL.52-誤差過大。 電機編碼器故障或驅動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。

另外簡單判斷伺服電機故障方法：去掉電機所有接線后，轉動電機軸承，如能感覺到明顯的阻力，轉動時不順暢，則機身線圈燒壞，另外裝配聯軸器不當時很容易把編碼器敲壞，可搖動電機編碼器部分，若能聽到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。

附上三菱伺服MR-J2S系列所有代碼

伺服報警的代碼：

—— AL10 欠壓

—— AL12 存儲器異常

—— AL13 時鐘異常

—— AL15 存儲器異常2

—— AL16 編碼器異常1

—— AL 17 電路異常2

—— AL 19 存儲器異常3

—— AL 1A 電機配合異常

—— AL 20 編碼器異常2

—— AL 24 電機接地故障

—— AL 25 絕對位置丟失

—— AL 30 再生制動異常

—— AL 31 超速

—— AL 32 過流

—— AL 33 過壓

—— AL 35 指令脈沖頻率異常

—— AL 37 參數異常

—— AL 45 主電路器件過熱

—— AL 46 電機過熱

—— AL 50 過載1

—— AL 51 過載2

—— AL 52 誤差過大

—— AL 8A 串行通訊超時

—— AL 8E 串行通訊異常

伺服警告代碼：

—— AL 92 電池斷線警告

—— AL 96 原點設定錯誤警告

—— AL 9F 電池警告

—— AL E0 再生制動電流過大警告

—— AL E1 過載警告

—— AL E3 絕對位置計數器警告

—— AL E5 ABS超時警告

—— AL E6 伺服電機異常停止

—— AL E9 主電路OFF警告

—— AL EA ABS伺服ON警告

拓展知識：